08.03.2013

Wir haben es geschafft, den Lidar zum Laufen zu bringen und haben zusätzlich noch einen „Watchdog“ eingebaut. Dieser hält den Roboter an, wenn unser Programm abstürzen sollte.

Es wurde festgestellt, dass MRPT doch ein paar Bugs hat und uns derzeit stark am Arbeiten hindert. So haben wir zwar die Lidarrohdaten nun zur Verfügung, aber diese können wie nicht in schon vorgefertigte SLAM-Algorithmen in MRPT reinwerfen, da der Konvertierungsdatentyp von MRPT Probleme macht. Dabei geht es im speziellen um eine falsche Speicherfreigabe eines smart pointers und einen daraus folgender Segmentierungsfehler.